DNC

网络化数控机床的制造术语

DNC(Distributed Numerical Control)称为分布式数控,是网络化数控机床常用的制造术语。其本质是计算机与具有数控装置的机床群使用计算机网络技术组成的分布在车间中的数控系统。该系统对用户来说 就像一个统一的整体,系统对多种通用的物理和逻辑资源整合,可以动态的分配数控加工任务给任一加工设备。是提高设备利用率,降低生产成本的有力手段,是未来制造业的发展趋势

分布式数控DNC
目前,DNC系统的研究尚存在以下有待解决的技术问题:①DNC系统体系结构开放性不强。国内大部分DNC系统局限于单一供应商的制造设备,平台之间可移植性差,不同应用程序操作能力有待提高,不利于系统集成;②DNC系统通信结构多为点对点式,或采用局域网加点对点式,不能很好地解决通信竞争问题;③DNC系统与NCP和CAD的接口功能还很弱;④DNC系统控制软件可重用性不强,需要进行面向对象设计和实现。本文提出了基于CORBA(通用对象请求代理结构)的车间层控制系统中DNC系统,给上述问题以很好的解答,并实现了软件的编制及联机调式。
分布式数控优点
DNC(Distributed Numerical Control)的主要优点有:
作用
设备网络化管理通讯,取代了纸质数控程序的传递和手动输入程序的低效率。DNC 系统解决方案为企业搭建车间设备联网管理平台,将设备统一联网管理,大大缩短设备的程序准备时间和传输时间,实现高效准确的程序传输,帮助设备发挥最大价值。
1.实现车间的完全网络化管理,为不同车间生产需求搭建多样的车间网络系统,消除车间数控设备之间的信息孤岛。彻底改变以前数控设备的单机通讯方式,全面实现数控设备的集中管理与控制。
2.NC程序管理更加规范化。DNC系统完善的程序传输流程、严谨的用户权限管理、方便的程序版本管理以及良好的可追溯性,实现对NC程序全生命周期的跟踪管理。
3.大幅提高数控设备利用率,减少数控设备准备时间。DNC系统方便、可靠、全自动的NC程序传输功能,可最大程度地提高数控设备的有效利用率。
4.产品质量得到进一步提高,明显降低产品废品率。DNC系统可从最大程度上避免程序错误,从管理手段与措施上使产品质量有了根本的保障。
5.明显降低工作人员的劳动强度服务器端无人职守、设备端全自动远程传输,操作者不用离开设备就能完成程序的远程调用、远程比较和远程上传等全部工作,明显减少了操作者因程序传输而在车间现场来回奔波的时间。
6.车间现场更加整洁。DNC系统实现了NC程序的集中管理与集中传输,车间现场不再需要大量的台式计算机及桌椅板凳,取而代之的是少量美观大方的现场触摸屏,整个车间显得更整洁,更符合车间精益生产管理的要求。
结构
DNC系统是基于CORBA车间层控制系统的一个功能单元,现在的企业面对的是一个多变的需求环境,因而车间层控制系统面对的加工任务也是多变的。这种变化包括生产零件的品种、类型、规格、产量和交货期等多个因素的变化以及加工工艺路线随生产任务的不同而变化等。这就需要一个在时间和空间上都开放的车间层控制系统体系结构,以运行于不同硬件环境的异构计算机系统中,同时又能适应新技术的发展,容纳新设备的增加。
在基于CORBA的车间层控制系统中,构造车间信息集成和共享的公共平台是核心问题之一,我们采用基于客户/服务器结构的分布式控制平台(如Orbix),既可以将传统的递阶控制结构变换成更适合信息集成的分布或控制结构,又可适应不同产品制造过程(离散制造连续制造)中统一的生产管理和组织要求。
车间层控制系统总体结构分为三层:底层为系统支持层,由分布式计算环境异构网络集成系统两个子层构成,提供底层的计算机系统、网络系统和数据系统系统级功能;中间层为开放式分布处理层,提供统一的集成通信服务,由开放式分布处理平台和应用程序接口组成,最上层为信息集成层,支持多客户/服务器的分布式多数据库集成系统,将现有的应用和数据信息集成到系统中。为实现控制结构的分布、数据库的分布以及系统功能的分布,提出的车间层控制系统软件采用基于CORBA规范的分布式对象体系结构
CORBA规范主要特点是实现软件总线结构。所谓软件总线的功能,就是起到类似于计算机系统硬件总线的作用,只要将应用模块按总线规范作成软插件,插入总线即可实现集成运行。实现软件总线的核心系统称为ORB(对象请求代理器),它不仅支持标准的OMG对象模型,还具有分布进程管理和通信管理功能。此外,CORBA定义了IDL(Interface Definition Language)语言,以描述软件总线上的插销。IDL提供了对成员系统的封装和成员系统之间隔离,任何成员系统作为一个对象,通过IDL对其接口参数进行定义和说明,就可接到ORB上,为其它系统提供服务或向其它系统提出请求,达到即插即用效果。
车间层控制系统划分为许多独立的功能单元,每个功能单元对应于一个包含功能接口定义和实体的抽象对象,每类对象的接口由属性和操作组成,由IDL定义的其它功能单元可以透明访问的服务以调用该对象的私有数据,具体功能的实现被封装在实体里。我们将每类对象按照功能划分成若干个子对象,将其设计成为可以直接插在CORBA软件总线上的对象插件。这些对象插件按照各层客户/服务器结构组成整个平台系统。这种结构可以带来长远的利益,既能迅速增加对新的DBMS的应用、增加新的用户界面,又能升级支持各种新功能。
体系结构
基于CORBA的DNC系统软件的实现平台建立在车间层控制系统平台的基础上。我们将DNC系统体系结构划分为三层的客户/服务器结构,以将表示逻辑、业务逻辑和数据处理逻辑明确划分开来。为此,表示层用来表示信息和收集数据,此处为由VB实现的可移植的DNC人机接口业务层响应用户(或其它的业务服务)发来的请求,执行某种业务任务,此处为由VC++来实现DNC应有程序及NC数据管理应用程序数据层包括数据的定义、维修、访问和更新以及管理,并响应业务服务的数据请求,此处为经IDL功能接口定义封装的NC局部数据库(Access)服务器。这些层并不一定与网络上的具体物理位置相对应,它们只是概念上的层,借助这些概念可以开发出健壮的、基于组件的应用程序。
可以把应用程序的需求分解成明确定义的服务。在定义了服务之后,需要进一步创建具体的物理组件来实现它们。根据性能和维护的需求、工作量、网络带宽以及其它因素,可以在网络上灵活地部署这些组件。
配置结构
基于CORBA的车间层控制系统需要两种层次的互连。第一层是利用计算机局域网技术和协议软件把由异构计算机组成的车间层控制器、设备控制器等互连起来,第二层是在这一互连的基础上,实现各节点、各被控的异构制造设备(如加工中心、机器人、PLC等)之间的信息交互,这种交互通过制造信息规范(MMS)实现。作为车间层控制系统的一个重要组成部分,本文DNC系统的物理配置基本结构,主计算机通过网络介质(具有独立IP地址终端服务器)分别连接多台CNC系统实现NC程序的装卸、刀具数据的传递、操作命令的下达和状态信息的反馈。这是一种通过局域网连接起来的通信结构,它具有包括物理层数据链路层传输层及应用层等的四层结构,其中数据链路层采用LSV2通讯协议,传输层采用DNC协议(如SINUMERIK或PHILIPS协议)。
实际应用
中国移动DNC:134~139,159
中国联通DNC:130~132(GSM)
中国电信DNC:133(C网),189
数据模型
DNC系统软件中涉及到数据实体包含四类:①与制造设备硬件相关的数据实体(如机床等);②与人机通讯相关的数据实体(如通讯协议实体和串口通讯实体);③数控数据实体(如NC程序号、刀具号、工序号);④输入操作指令派工单实体。采用面向对象方法将上述实体抽象成为类,可分为能力单元类、NC机床类、NC控制器类、通讯协议类、终端服务器类、串口通讯类、NC程序类等。
DNC应用程序中的对象从这些类中继承下来,每个对象的方法即该对象的成员函数根据相应的功能需求来定义。下面以NC机床类的定义为例:
∥ncmach.h -NC Machine Class definations
∥NC Machines are part processors.For this class,a part is loaded,
∥a NC file is downloaded to the device,and the machine is started.
class MACHINE-TOOL{
char* CurrentNCFile; ∥currently loaded NC file
int FixtureStatus; ∥fixture status
public:
MACHINE-TOOL();
char* getCurrentNCFile();
void setCurrentNCFile(char?F);
Int getFixtureStatus();
void setFixtureStatus(int S);
virtual int processPart(char? PartName);
virtual int downloadNCFile(char?File);
virtual int stopMachine();
virtual in graspPart();
virtual int releasePart();
};
地位功能
地位
DNC系统作为车间层控制系统的一个功能单元。
功能
DNC系统功能包括①NC程序及数据的传递,以某种通信协议(如Philip532等)实现通信功能;②机床状态采集和上报;③根据工序计划,自动分配NC程序及数据到相应机床;④刀具数据的分配与传递;⑤NC 程序统一管理及追溯;⑥车间数据智能化共享 。
DNC系统软件的功能模型,其中NC数据管理的主要功能是对数控数据进行管理,主要有数控数据的显示、插入、修改、删除、更新、锁定(不允许更改)和打印等操作;NC数据执行的主要功能有:数控数据在计算机和机床之间的传送、删除机床上的数控数据、启动机床上的数控程序、随时从机床设备获得工作状态信息并存入数据库,作为运行数据采集模块评价加工过程的根据;DNC通讯接口通过DNC协议和数据链路协议建立单元控制系统和CNC的连接。
直接数控DNC
DNC(Direct numerical control)称为直接数控,是网络化数控机床常用的制造术语。其基本原理是使用计算机对具有数控装置的机床或机床群直接进行程序传输和管理。
发展历史
1.1960~1980年
由于当时的数控设备只有容量非常小的磁泡存储设备,采用纸带机读取编写的加工程序。而纸带机的误码率故障率都很高,为了保证加工的正常进行,数控设备(NC)直接连接到计算机上,通过计算机对加工程序进行传输。
2.1980~
由于大规模、超大规模集成电路的广泛应用,计算机网络技术的飞速发展,数控设备也迎来了飞速发展期。通过规范的统一接口(早期通常是RS-232-C,后期通用以太网接口也广泛应用)将一台或者多台计算机数控设备(CNC)与个人计算机或者小型机链接在一起,对加工程序进行传输和管理。
直接数控优点
DNC(Direct numerical control)的主要优点有:
全国各地天气预报查询

上海市

  • 市辖区
  • 云南省

  • 临沧市
  • 云南省

  • 丽江市
  • 云南省

  • 保山市
  • 云南省

  • 大理白族自治州
  • 云南省

  • 德宏傣族景颇族自治州
  • 云南省

  • 怒江傈僳族自治州
  • 云南省

  • 文山壮族苗族自治州
  • 云南省

  • 昆明市
  • 云南省

  • 昭通市
  • 云南省

  • 普洱市
  • 云南省

  • 曲靖市
  • 云南省

  • 楚雄彝族自治州
  • 云南省

  • 玉溪市
  • 云南省

  • 红河哈尼族彝族自治州
  • 云南省

  • 西双版纳傣族自治州
  • 云南省

  • 迪庆藏族自治州
  • 内蒙古自治区

  • 乌兰察布市
  • 内蒙古自治区

  • 乌海市
  • 内蒙古自治区

  • 兴安盟
  • 内蒙古自治区

  • 包头市
  • 内蒙古自治区

  • 呼伦贝尔市
  • 内蒙古自治区

  • 呼和浩特市
  • 内蒙古自治区

  • 巴彦淖尔市
  • 内蒙古自治区

  • 赤峰市
  • 内蒙古自治区

  • 通辽市
  • 内蒙古自治区

  • 鄂尔多斯市
  • 内蒙古自治区

  • 锡林郭勒盟
  • 内蒙古自治区

  • 阿拉善盟
  • 北京市

  • 市辖区
  • 吉林省

  • 吉林市
  • 吉林省

  • 四平市
  • 吉林省

  • 延边朝鲜族自治州
  • 吉林省

  • 松原市
  • 吉林省

  • 白城市
  • 吉林省

  • 白山市
  • 吉林省

  • 辽源市
  • 吉林省

  • 通化市
  • 吉林省

  • 长春市
  • 四川省

  • 乐山市
  • 四川省

  • 内江市
  • 四川省

  • 凉山彝族自治州
  • 四川省

  • 南充市
  • 四川省

  • 宜宾市
  • 四川省

  • 巴中市
  • 四川省

  • 广元市
  • 四川省

  • 广安市
  • 四川省

  • 德阳市
  • 四川省

  • 成都市
  • 四川省

  • 攀枝花市
  • 四川省

  • 泸州市
  • 四川省

  • 甘孜藏族自治州
  • 四川省

  • 眉山市
  • 四川省

  • 绵阳市
  • 四川省

  • 自贡市
  • 四川省

  • 资阳市
  • 四川省

  • 达州市
  • 四川省

  • 遂宁市
  • 四川省

  • 阿坝藏族羌族自治州
  • 四川省

  • 雅安市
  • 天津市

  • 市辖区
  • 宁夏回族自治区

  • 中卫市
  • 宁夏回族自治区

  • 吴忠市
  • 宁夏回族自治区

  • 固原市
  • 宁夏回族自治区

  • 石嘴山市
  • 宁夏回族自治区

  • 银川市
  • 安徽省

  • 亳州市
  • 安徽省

  • 六安市
  • 安徽省

  • 合肥市
  • 安徽省

  • 安庆市
  • 安徽省

  • 宣城市
  • 安徽省

  • 宿州市
  • 安徽省

  • 池州市
  • 安徽省

  • 淮北市
  • 安徽省

  • 淮南市
  • 安徽省

  • 滁州市
  • 安徽省

  • 芜湖市
  • 安徽省

  • 蚌埠市
  • 安徽省

  • 铜陵市
  • 安徽省

  • 阜阳市
  • 安徽省

  • 马鞍山市
  • 安徽省

  • 黄山市
  • 山东省

  • 东营市
  • 山东省

  • 临沂市
  • 山东省

  • 威海市
  • 山东省

  • 德州市
  • 山东省

  • 日照市
  • 山东省

  • 枣庄市
  • 山东省

  • 泰安市
  • 山东省

  • 济南市
  • 山东省

  • 济宁市
  • 山东省

  • 淄博市
  • 山东省

  • 滨州市
  • 山东省

  • 潍坊市
  • 山东省

  • 烟台市
  • 山东省

  • 聊城市
  • 山东省

  • 菏泽市
  • 山东省

  • 青岛市
  • 山西省

  • 临汾市
  • 山西省

  • 吕梁市
  • 山西省

  • 大同市
  • 山西省

  • 太原市
  • 山西省

  • 忻州市
  • 山西省

  • 晋中市
  • 山西省

  • 晋城市
  • 山西省

  • 朔州市
  • 山西省

  • 运城市
  • 山西省

  • 长治市
  • 山西省

  • 阳泉市
  • 广东省

  • 东莞市
  • 广东省

  • 中山市
  • 广东省

  • 云浮市
  • 广东省

  • 佛山市
  • 广东省

  • 广州市
  • 广东省

  • 惠州市
  • 广东省

  • 揭阳市
  • 广东省

  • 梅州市
  • 广东省

  • 汕头市
  • 广东省

  • 汕尾市
  • 广东省

  • 江门市
  • 广东省

  • 河源市
  • 广东省

  • 深圳市
  • 广东省

  • 清远市
  • 广东省

  • 湛江市
  • 广东省

  • 潮州市
  • 广东省

  • 珠海市
  • 广东省

  • 肇庆市
  • 广东省

  • 茂名市
  • 广东省

  • 阳江市
  • 广东省

  • 韶关市
  • 广西壮族自治区

  • 北海市
  • 广西壮族自治区

  • 南宁市
  • 广西壮族自治区

  • 崇左市
  • 广西壮族自治区

  • 来宾市
  • 广西壮族自治区

  • 柳州市
  • 广西壮族自治区

  • 桂林市
  • 广西壮族自治区

  • 梧州市
  • 广西壮族自治区

  • 河池市
  • 广西壮族自治区

  • 玉林市
  • 广西壮族自治区

  • 百色市
  • 广西壮族自治区

  • 贵港市
  • 广西壮族自治区

  • 贺州市
  • 广西壮族自治区

  • 钦州市
  • 广西壮族自治区

  • 防城港市
  • 新疆维吾尔自治区

  • 乌鲁木齐市
  • 新疆维吾尔自治区

  • 伊犁哈萨克自治州
  • 新疆维吾尔自治区

  • 克孜勒苏柯尔克孜自治州
  • 新疆维吾尔自治区

  • 克拉玛依市
  • 新疆维吾尔自治区

  • 博尔塔拉蒙古自治州
  • 新疆维吾尔自治区

  • 吐鲁番市
  • 新疆维吾尔自治区

  • 和田地区
  • 新疆维吾尔自治区

  • 哈密市
  • 新疆维吾尔自治区

  • 喀什地区
  • 新疆维吾尔自治区

  • 塔城地区
  • 新疆维吾尔自治区

  • 巴音郭楞蒙古自治州
  • 新疆维吾尔自治区

  • 昌吉回族自治州
  • 新疆维吾尔自治区

  • 自治区直辖县级行政区划
  • 新疆维吾尔自治区

  • 阿克苏地区
  • 新疆维吾尔自治区

  • 阿勒泰地区
  • 江苏省

  • 南京市
  • 江苏省

  • 南通市
  • 江苏省

  • 宿迁市
  • 江苏省

  • 常州市
  • 江苏省

  • 徐州市
  • 江苏省

  • 扬州市
  • 江苏省

  • 无锡市
  • 江苏省

  • 泰州市
  • 江苏省

  • 淮安市
  • 江苏省

  • 盐城市
  • 江苏省

  • 苏州市
  • 江苏省

  • 连云港市
  • 江苏省

  • 镇江市
  • 江西省

  • 上饶市
  • 江西省

  • 九江市
  • 江西省

  • 南昌市
  • 江西省

  • 吉安市
  • 江西省

  • 宜春市
  • 江西省

  • 抚州市
  • 江西省

  • 新余市
  • 江西省

  • 景德镇市
  • 江西省

  • 萍乡市
  • 江西省

  • 赣州市
  • 江西省

  • 鹰潭市
  • 河北省

  • 保定市
  • 河北省

  • 唐山市
  • 河北省

  • 廊坊市
  • 河北省

  • 张家口市
  • 河北省

  • 承德市
  • 河北省

  • 沧州市
  • 河北省

  • 石家庄市
  • 河北省

  • 秦皇岛市
  • 河北省

  • 衡水市
  • 河北省

  • 邢台市
  • 河北省

  • 邯郸市
  • 河南省

  • 三门峡市
  • 河南省

  • 信阳市
  • 河南省

  • 南阳市
  • 河南省

  • 周口市
  • 河南省

  • 商丘市
  • 河南省

  • 安阳市
  • 河南省

  • 平顶山市
  • 河南省

  • 开封市
  • 河南省

  • 新乡市
  • 河南省

  • 洛阳市
  • 河南省

  • 漯河市
  • 河南省

  • 濮阳市
  • 河南省

  • 焦作市
  • 河南省

  • 省直辖县级行政区划
  • 河南省

  • 许昌市
  • 河南省

  • 郑州市
  • 河南省

  • 驻马店市
  • 河南省

  • 鹤壁市
  • 浙江省

  • 丽水市
  • 浙江省

  • 台州市
  • 浙江省

  • 嘉兴市
  • 浙江省

  • 宁波市
  • 浙江省

  • 杭州市
  • 浙江省

  • 温州市
  • 浙江省

  • 湖州市
  • 浙江省

  • 绍兴市
  • 浙江省

  • 舟山市
  • 浙江省

  • 衢州市
  • 浙江省

  • 金华市
  • 海南省

  • 三亚市
  • 海南省

  • 三沙市
  • 海南省

  • 儋州市
  • 海南省

  • 海口市
  • 海南省

  • 省直辖县级行政区划
  • 湖北省

  • 十堰市
  • 湖北省

  • 咸宁市
  • 湖北省

  • 孝感市
  • 湖北省

  • 宜昌市
  • 湖北省

  • 恩施土家族苗族自治州
  • 湖北省

  • 武汉市
  • 湖北省

  • 省直辖县级行政区划
  • 湖北省

  • 荆州市
  • 湖北省

  • 荆门市
  • 湖北省

  • 襄阳市
  • 湖北省

  • 鄂州市
  • 湖北省

  • 随州市
  • 湖北省

  • 黄冈市
  • 湖北省

  • 黄石市
  • 湖南省

  • 娄底市
  • 湖南省

  • 岳阳市
  • 湖南省

  • 常德市
  • 湖南省

  • 张家界市
  • 湖南省

  • 怀化市
  • 湖南省

  • 株洲市
  • 湖南省

  • 永州市
  • 湖南省

  • 湘潭市
  • 湖南省

  • 湘西土家族苗族自治州
  • 湖南省

  • 益阳市
  • 湖南省

  • 衡阳市
  • 湖南省

  • 邵阳市
  • 湖南省

  • 郴州市
  • 湖南省

  • 长沙市
  • 甘肃省

  • 临夏回族自治州
  • 甘肃省

  • 兰州市
  • 甘肃省

  • 嘉峪关市
  • 甘肃省

  • 天水市
  • 甘肃省

  • 定西市
  • 甘肃省

  • 平凉市
  • 甘肃省

  • 庆阳市
  • 甘肃省

  • 张掖市
  • 甘肃省

  • 武威市
  • 甘肃省

  • 甘南藏族自治州
  • 甘肃省

  • 白银市
  • 甘肃省

  • 酒泉市
  • 甘肃省

  • 金昌市
  • 甘肃省

  • 陇南市
  • 福建省

  • 三明市
  • 福建省

  • 南平市
  • 福建省

  • 厦门市
  • 福建省

  • 宁德市
  • 福建省

  • 泉州市
  • 福建省

  • 漳州市
  • 福建省

  • 福州市
  • 福建省

  • 莆田市
  • 福建省

  • 龙岩市
  • 西藏自治区

  • 山南市
  • 西藏自治区

  • 拉萨市
  • 西藏自治区

  • 日喀则市
  • 西藏自治区

  • 昌都市
  • 西藏自治区

  • 林芝市
  • 西藏自治区

  • 那曲市
  • 西藏自治区

  • 阿里地区
  • 贵州省

  • 六盘水市
  • 贵州省

  • 安顺市
  • 贵州省

  • 毕节市
  • 贵州省

  • 贵阳市
  • 贵州省

  • 遵义市
  • 贵州省

  • 铜仁市
  • 贵州省

  • 黔东南苗族侗族自治州
  • 贵州省

  • 黔南布依族苗族自治州
  • 贵州省

  • 黔西南布依族苗族自治州
  • 辽宁省

  • 丹东市
  • 辽宁省

  • 大连市
  • 辽宁省

  • 抚顺市
  • 辽宁省

  • 朝阳市
  • 辽宁省

  • 本溪市
  • 辽宁省

  • 沈阳市
  • 辽宁省

  • 盘锦市
  • 辽宁省

  • 营口市
  • 辽宁省

  • 葫芦岛市
  • 辽宁省

  • 辽阳市
  • 辽宁省

  • 铁岭市
  • 辽宁省

  • 锦州市
  • 辽宁省

  • 阜新市
  • 辽宁省

  • 鞍山市
  • 重庆市

  • 重庆市

  • 市辖区
  • 陕西省

  • 咸阳市
  • 陕西省

  • 商洛市
  • 陕西省

  • 安康市
  • 陕西省

  • 宝鸡市
  • 陕西省

  • 延安市
  • 陕西省

  • 榆林市
  • 陕西省

  • 汉中市
  • 陕西省

  • 渭南市
  • 陕西省

  • 西安市
  • 陕西省

  • 铜川市
  • 青海省

  • 果洛藏族自治州
  • 青海省

  • 海东市
  • 青海省

  • 海北藏族自治州
  • 青海省

  • 海南藏族自治州
  • 青海省

  • 海西蒙古族藏族自治州
  • 青海省

  • 玉树藏族自治州
  • 青海省

  • 西宁市
  • 青海省

  • 黄南藏族自治州
  • 黑龙江省

  • 七台河市
  • 黑龙江省

  • 伊春市
  • 黑龙江省

  • 佳木斯市
  • 黑龙江省

  • 双鸭山市
  • 黑龙江省

  • 哈尔滨市
  • 黑龙江省

  • 大兴安岭地区
  • 黑龙江省

  • 大庆市
  • 黑龙江省

  • 牡丹江市
  • 黑龙江省

  • 绥化市
  • 黑龙江省

  • 鸡西市
  • 黑龙江省

  • 鹤岗市
  • 黑龙江省

  • 黑河市
  • 黑龙江省

  • 齐齐哈尔市