Roomba

美国家用机器人供应商

iRobot公司是美国最成功的家用机器人供应商。Roomba 560是iRobot公司最新一代的定时智能机器人，其功能获得了极大的改进，性能更加可靠，机器更加耐用。

简介

在机器人身上就装有定时清扫时间的设置按钮，可设定每日、每周任何时间自动清扫。无论您在家还是外出，机器人都会自动出来清扫您的地板，给用户带来极大的方便。每充满一次电，Roomba一般可以系统地打扫3个房间。它还可以沿着墙根、钻到家具底下去，使得这些我们平时很难触及的地方的灰尘也被一网打尽。它身上装有多个感应器，使其避免掉落楼梯。Roomba会自动侦测地板表面的情况，从地毯到硬地面，或从硬地面到地毯，它都会自动调整清扫模式。

在Roomba清扫完一个房间之后，灯塔虚拟墙会自动引导它到另外一个房间进行清扫。当Roomba的电池即将用完或者任务完成以后，它会自动回到充电基站去充电。

工作原理

机器人吸尘器基本知识

如今，市场上有很多款机器人吸尘器，价格从50美元到1,800美元不等。这些吸尘机器人通常个子矮、结构紧凑，能钻到家具下面清扫，这是普通的直立式吸尘器望尘莫及的。

大多数厂家会告诉您机器人吸尘器是人力推动的标准吸尘器的补充品，而不是替代品。它们用于每日或每周小打扫，使房间在定期吸尘周期中间保持得更干净。当然，如果您从来不用吸尘器先吸尘，小机器人帮手肯定也能让地板干净些，而您几乎不需要费一点力。

到目前为止，iRobot的Roomba是美国最受欢迎的机器人吸尘器，该系列包括从基本型Roomba Red到超高科技Roomba Scheduler在内的众多型号。博闻网将在本文中介绍Roomba Red（厂家建议零售价为150美元）。我们先来了解一下吸尘器盖下藏着什么。

Roomba内部

Roomba Red的直径约为33厘米，高9厘米。外部组件如下所示：

Roomba用可充电的镍氢电池供电。Roomba Red电池的功率是3安培小时，需要约七小时才能完全充满电（约18伏）。一些较新的Roomba型号已经将充电时间缩减为三小时左右，完全充满电后大约可清扫两小时。对于Roomba而言，清扫完三个中等大小的房间后，才需要再次充电。它的机动系统主要由两只电机驱动的履带轮组成，Roomba通过改变各轮的供电进行转向。

Roomba共有五个电机：

每只轮子由一个电机驱动（共2个电机）一个电机驱动吸尘器一个电机驱动旋转边刷一个电机驱动鼓风组件下面几节将介绍Roomba的各个系统，首先介绍的是机器人爱好者最感兴趣的系统：导航系统。

导航

自导航系统使机器人吸尘器具有机器人的特性，而50美元的型号与1,500美元的型号的最大区别就是导航传感器的精度。Roomba使用iRobot的AWARE(tm)机器人智能系统会自行做很多决定，因此只需很少的人为输入。AWARE系统由多个传感器组成，这些传感器会收集环境数据，发送到机器人的微处理器，并相应地改变Roomba的动作。

iRobot称该系统每秒最多可适应67次新输入。

当您按下“清扫”后，Roomba的第一个工作是计算房间大小。iRobot对其中的奥妙语焉不详，但博闻网认为吸尘器是先发出红外信号，然后测量该信号被弹回到位于减震器的红外接收器需要多长时间。当吸尘器确定了房间大小后，可计算出应花多少时间清扫房间。

在清扫过程中，Roomba借助机器前下方的四个红外传感器避开楼梯（或任何其他有高低落差的区域）。这些落差传感器不断地发出红外信号，而Roomba预期它们会马上弹回。如果吸尘器靠近地面下陷的区域，信号会突然丢失。因此，Roomba明白了该转向前进。当Roomba撞到其他物体，减震器会缩回，并激活机械物体传感器，告诉Roomba已遇到障碍物。然后，吸尘器依次执行（并重复）后退、旋转和前进动作，直到找到无阻碍的道路。

另一个红外传感器叫做墙壁传感器。它位于减震器的右侧，指挥Roomba紧贴墙壁和物体（如家具）边缘前进，但不碰到它们。也就是说，吸尘器可以清扫很靠近这些障碍物的地方，但不会撞上它们。它还会借助iRobot所说的预定算法自行决定清扫路径，可打扫到地板的每个角落。

在博闻网尝试使用Roomba时发现，它开始沿螺旋形向外清扫，然后清扫房间四周。当它撞到障碍物后，会认为已经碰到房间的墙壁。然后，吸尘器沿着“墙壁”前进，直到撞上另一个障碍物。此时，吸尘器会清扫障碍物四周，另找一条通道，然后继续在房间的物体（如墙壁和家具）之间来回移动，直到分配的清扫时间结束为止。吸尘器的设计理念似乎是，如果它清扫了一段时间，就能清扫到整个房间的地面，但是吸尘器实际上是否做到这点却无定论。

Roomba充电一次后可清扫两小时左右。如果您有自充电器，当电池电量低时，Roomba将自动返回并连接到充电器上（在Roomba基本型号中，自充电器作为附件另售；大多数高级的Discovery型号则随附自充电器）。吸尘器借助前部减震器上的红外接收器完成上述任务。当电池电量低时，吸尘器开始寻找充电器发出的红外信号。发现信号后，Roomba沿着信号前进，并自动连接到充电器上。一些带自充电功能的机器人吸尘器在完全充满电后，将返回并继续清扫房间。

因此，Roomba的智能足以让它在您观看电影时帮您清扫地板，但您仍需要帮它做一些事。首先，您需要移走地板上的小障碍物，这样Roomba不会卡在上面或尝试吸入它们。您还需要告诉Roomba哪些地方不能去。通过使用附带的虚拟墙等装置，您可以将机器人限制在特定范围内。虚拟墙会发出一些红外信号，并被Roomba减震器上的接收器接收。当吸尘器接收到来自虚拟墙的信号后，它就知道该转弯前进。

Roomba的传感器使其能相对自主地在房间内移动。现在，我们来探讨它如何达成真正的目的：吸尘。

清扫

据iRobot称，超过一半的Roomba拥有者给他们的吸尘小伙伴起了名字。高端Tribolite机器人吸尘器的制造商Electrolux声称购买其产品的家庭向它发送了信件和图片。不过，大多数人还是不想购买机器人吸尘器，因为他们要的是保养需求较低的吸尘器。他们购买吸尘器是因为地板脏了。

Roomba Red的清扫系统由三部分组成：

拆下鼓风组件后，可以看到两个尘土传感器：

旋转边刷突出Roomba外壳，以探到吸尘器底部够不到的地方。边刷沿墙壁旋转，以扬起灰尘并扫入吸尘器区域。Roomba另一侧的边刷将所有四散飞舞的灰尘扫回吸尘器下方，以便吸入吸尘器中。 Roomba下方的鼓风机由两只反转刷子组成，可捕捉灰尘和其他碎屑，并直接放入集尘室中。当Roomba在地板上移动时，吸尘器会吸走灰尘和尘土。通常在Roomba清扫房间时，您至少应在它每打扫完一间房间后清空一次集尘室，如果地板比较肮脏，也可能需要清空两到三次。Roomba不知道集尘室何时填满，它只会不断吸尘。吸尘器中有一张过滤网，当过滤网堵塞严重时您需更换它。吸尘器中没有真空袋，您只需倾倒集尘室，然后装回吸尘器即可。

至于清扫能力如何，iRobot网站称Roomba的“吸力毫不逊色于直立式标准吸尘器”，但未具体说明。当博闻网尝试使用Roomba Red时，发现它在硬木和油毡上的清扫效果相当不错，也能吸走短绒和中绒地毯上的很多灰尘和宠物毛发。iRobot称，Roomba不适用于长绒地毯。

当您推着吸尘器打扫房间时，需做出多种决定。如果您看到某个区域特别脏，则会花较多的时间清扫该区域。当您从厨房的油毡移到餐厅的地毯时，会转动吸尘器上的按钮，以达到它在此类地板上的最佳清扫效率。Roomba是机器人，应该至少具备人的部分能力，才能高效清扫。

为确定哪些区域需要多加清扫，Roomba Red的旋转刷正上方设有两个尘土传感器。它们是声敏传感器。当鼓风机扬起较多灰尘时，灰尘撞击传感器的金属板，导致较大振动。传感器会检测到振动增加，并指挥Roomba再次清扫该区域。当Roomba的清扫板（内有鼓风机设置）感知到地板表面升高1.3厘米时，会自动调整自身高度，以实现在不同地板类型之间的转换。

Roomba可以完全钻到家具底下，这是人和直立式吸尘器所不能做到的。由于Roomba Red的高度仅为9厘米左右，可以轻松地钻到大多数茶几、床头柜、床和一些沙发的下面。清扫家具下方的能力很可能是机器人吸尘器最大的优点之一。