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力控制技术

机器人应用领域中的反馈装置

一般泛指机器人应用领域中，利用力传感器作为反馈装置，将力反馈信号与位置控制（或速度控制）输入信号相结合，通过相关的力/位混合算法，实现的力/位混合控制技术。也称力/位混合控制技术，简称力控制。

一般泛指机器人应用领域中，利用力传感器作为反馈装置，将力反馈信号与位置控制（或速度控制）输入信号相结合，通过相关的力/位混合算法，实现的力/位混合控制技术。也称力/位混合控制技术，简称力控制。
该技术是机器人技术发展的主要方向之一，目的是为机器人增加了触觉，一般与机器人视觉技术相结合，共同组成机器人的视觉和触觉。
力控制技术主要分为关节力控制技术和末端力控制技术。顾名思义，关节力控制指利用电机电流、关节码盘和扭矩传感器共同形成力闭环控制系统，而末端力控制指机器人末端装有一个力传感器（1~6维传感器）。
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