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变胞机构

手进行装潢式礼品纸盒包装的研究

变胞机构起源于应用多指手进行装潢式礼品纸盒包装的研究。把能在瞬时使某些构件发生合并/分离、或出现几何奇异，并使机构有效构件数或自由度数发生变化，从而产生新构型的机构称为变胞机构。

起源
最早可以追溯到1995年。起源于应用多指手进行装潢式礼品纸盒包装的研究。传统的机构具有固定的拓扑结构，具有固定的构件数和自由度。随着机构学的不断发展，近些年来古老的机构学有了创新和发展，即变胞机构的发现并被提出。变胞机构起源于对折纸进行的机构学研究，这一新型机构具有变拓扑结构，通常构件数和自由度也发生改变，与传统机构的特点明显不同。用进化论和生物学细胞分裂重构的观点进行解释为该机构具有变胞功能。变胞机构这一新型的机构是在1998年在亚特兰大召开的第25届ASME机构学与机器人学双年会上首次发表，获得了ASME机构学委员会的双年度最佳论文奖。由此开始，变胞机构受到研究者越来越多的关注，逐渐成为机构学新的研究热点。
变胞原理
变胞原理就是采用特定方法，使机构的拓扑结构加以变化，以实现机构的自由度的变化。
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