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球形机器人

机器人

球形机器人是指一类驱动系统位于球壳（或球体）内部，通过内驱动方式实现球体运动的机器人，研制了三种不同结构形式的、可安装视觉相机的球形移动机器人样机：BHQ-1、BHQ-2、BHQ-3。球形移动机器人简介球形移动机器人是指一类将运动执行机构、传感器、控制器、能源装置安装在一球形壳体内的系统的总称。

研究现状
球形机器人仍是机器人研究领域的热点,基础理论不够完善,技术层面更处在起步阶段.
应用领域
由于这类机器人具有良好的动态和静态平衡性，同时具有很好的密封性，可以行驶在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中，并具有水陆两栖功能。可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。
研究成果
北航机器人研究所研制出球形移动机器人。获得国家发明专利一项，新型专利三项，在审发明专利两项；发表论文五篇（EI期刊2篇，EI国际会议2篇）；研制了三种不同结构形式的、可安装视觉相机的球
形移动机器人样机：BHQ-1、BHQ-2、BHQ-3；进行了爬坡能力、越障能力及转弯的测试实验，完成了基于无线回传图像的环境观察遥控试验。
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