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离心调速器

由瓦特发明的机械结构

离心调速器是使用的最古老的自动控制系统及反馈系统，在公元1788年前后，是瓦特改进蒸气机的一个重要标志，促进了工业大生产的进程。离心调速器已有二百多年的历史，仍在广泛使用。

原理
早期瓦特在蒸汽机上使用的离心调速器，如图《离心测速器》所示：当蒸汽机启动后，通过锥齿轮 将转动传动到离心调速器的转轴上，带动连杆机构上的两个钢球1绕转轴转动，钢球的惯性令其做离心运动，而弹簧则对两个钢球提供向心力。钢球的离心运动带动套筒2向上运动，杠杆3将套的运动传递到蒸汽阀门5，调节阀门的开度，而阀门的开度又调节了蒸汽进给量，调节蒸汽机转速。
在蒸汽机运转过程中，当转速超过设定转速时，弹簧的弹力小于钢球所需向心力，做离心运动，带动蒸汽阀门，减小开度，进气量降低，蒸汽机转速降低。当蒸汽机转速小于设定转速时，弹簧弹力大于钢球所需向心力，钢球向转轴靠拢，带动蒸汽阀门增大开度，进气量增大，蒸汽机转速增加。从而，离心调速器通过弹簧和钢球所需的向心力达到调节蒸汽机转速的目的，令蒸汽机转速始终保持在一个稳定的设定值。
作用
离心调速器开启了近代自动化控制的先河，实现了自动化控制，标志着近代自动化控制技术的诞生，对工业革命的影响巨大而深远。离心调速器结构简单，性能可靠，仍在大范围使用，具有不可或缺的作用。
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