赵永生

燕山大学原副校长

赵永生，1962年1月出生于吉林龙井，1983年7月毕业于东北重型机械学院机械制造工艺及设备专业，1987年3月于东北重型机械学院获机械学专业硕士学位，1999年12月于燕山大学机械设计及理论专业获博士学位，燕山大学机械工程学院教授，博士生导师。河北省并联机器人与机电系统重点实验室主任。2003年荣获“河北省学位与研究生教育管理先进工作者”称号，2007年荣获“首批河北省高校百名优秀创新人才”称号，并被评为“河北省模范教师”，“全国优秀教师”。

人物经历

1979-1983 东北重型机械学院机械制造工艺及设备(学士)；

1984-1987 东北重型机械学院机械学专业(硕士)；

1994-1999 燕山大学机械设计及理论(博士)；

1994-2001 燕山大学机械学院副教授、教授；

2001-2004 燕山大学机械学院教授、博导；

2004-2006 燕山大学研究生学院博导、院长；

2006-2006 澳大利亚国立大学高等学校教学与教务管理；

2007- 燕山大学机械学院博导、院长；

2007- 机械工业并联机构及装备基础重点实验室主任；

2007- 国家级特色专业“机械设计制造及其自动化” 负责人；

2008- 国家级“机电液一体化”实验教学示范中心主任；

2008- 国家级机械工程“学研产互动”与“做中学”创业型人才培养模式实验区负责人；

2013- 燕山大学副校长。

社会职务

中国机械工程学会机械工业自动化分会常务委员；

中国自动化学会机器人专业委员会委员；

中国机械工业教育协会机械设计制造及自动化分委员会委员；

河北省科学院学术委员会委员；

中国自动化化学会制造技术专业委员会委员；

河北省高等学校机械类教学指导委员会副主任委员；

中国机械工业教育协会应用型本科机械工程分委会委员；

机械工业并联机构及装备基础重点实验室实验室主任；

河北省并联机器人与机电系统重点实验室实验室主任。

研究方向

1.[博士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人技术，传感器技术，先进制造技术。

2.[硕士]机械电子工程(080202)，研究方向：机器人技术，传感器技术，先进制造技术。

主要贡献

在研项目信息

1、中国电子科技集团公司第五十四研究所合作开发项目：65米射电望远镜天线副反射面调整系统，2010-2012，主持

2、国家自然科学基金：弹性变形条件下过约束并联机构的受力分析与动力协调研究（No.51275439）,2013-2016,主持；

3、企事业单位委托科技项目：180度翻转机研发（No.2012192）,2012-2013,主持；

4、企事业单位委托科技项目：直筒节超声波探伤设备研发（No.2012019），2012-2013，主持；

5、企事业单位委托科技项目：加工核岛水室封头用2自由度变位器设计2（No.2011079）,2011.1-2011.7，主持。

完成项目信息

1.河北省博士基金：完全五轴联动并联机床关键技术研究，2001-2003；

2.校博士基金：多机器人协同系统的协调控制研究，1999-2003；

3.河北省自然基金：5-UPS-X系列五轴联动并联机床基础理论研究，2003-2004(No.503287)，主持；

4.河北省教育厅基金：机器人用六维力传感器研究，2002-2003；

5.燕山大学重点学科建设项目：五轴联动5-SPS/PRPU并联机床研制，2002-2003；

6.河北省教育厅基金：5-UPS-PRPU并联机床冗余驱动研究(No.2005303)，2006-2007；

7.国家自然基金：大量程超静定并联式六维力/力矩传感器基础理论与实验研究(No.50575192)，2006-2008，主持；

8.河北省自然基金：预紧式并联六维力/力矩传感器结构设计理论与标定实验研究（No.E2007000349），2007-2008，主持；

9.企业重大装备研发项目：核电水室封头变位机的设计与制造，2007-2008，主持

10.企事业单位委托科技项目：加工核岛水室封头用2自由度变位器设计1（No.2010029）,2009-2010,主持；

11.河北省自然基金：并联机器冗余驱动理论及力/位置控制实验研究(No.E2009000387)，2009-2011，主持

12.河北省应用基础研究计划重点基础研究：并联式大型锻造操作机设计理论与关键技术研究(No.09962119D)，2009-2011，主持

13.河北省科学技术研究与发展计划应用基础研究计划重点研究基础项目：并联式大型锻造操作机设计理论与关键技术的研究（No.09962119D），2009-2011，主持；

14.河北省自然科学基金：并联机器冗余驱动理论及力/位置控制实验研究（No.E2009000387），2009-2011，主持；

15.国家科技重大专项高档数控机床与基础制造装备专项：3000KN/750KNm大型锻造操作机（No.2010ZX04013-021）,2010-2011,主持；

16.国家自然科学基金：基于任务模型的整体预紧双层并联式六维力传感器的设计理论及实验研究（No.50975245），2009-2012，主持；

专著信息

高等空间机构学（教育部推荐研究生教学用书），高等教育出版社，排名(2)，2006

燕山大学机械工程教育的改革与探索，机械类课程报告论坛论文集，排名(1)，2010

五位一体式“机电一体化系统设课程教学体系的建构与实践，中国大学教学，排名(1)，2010

主动体验型互动教学模式探讨——《机电一体化系统设计》讨论课改革，教学与研究，排名(1)，2010

专利信息

1、整体预紧平台式六维力传感器-中国发明专利(专利号ZL99102526.1)赵永生申请日：1999.02.06公开(公告)日：2000.08.16

2、三维移动两维转动五轴联动并联机床机构-中国发明专利(专利号ZL02104943.2)赵永生;李秦川;崔云起;张一同;胡占奇;郑魁敬；申请日：2002.03.16公开(公告)日：2002.10.02

3、左右预紧式并联结构六维力传感器-中国发明专利(专利号CN101038221)姚建涛;侯雨雷;鹿玲;赵永生；申请日：2007.02.10公开(公告)日：2007.09.19

4、上下预紧式并联结构六维力传感器-中国发明专利(专利号CN101038222)赵永生;姚建涛;侯雨雷;鹿玲；申请日：2007.02.07公开(公告)日：2007.09.19

5、空间非对称两自由度转动并联机构-中国发明专利(专利号CN200610102017.3)赵永生;赵云峰;程丽；申请日：2006.10.13公开(公告)日：2007.04.11

6、并联磁电式六维振动速度传感器-中国发明专利(专利号200510051215.7)，排名(2)赵铁石;赵永生;黄真；申请日：2005.03.02公开(公告)日：2005.07.27

7、整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器-中国发明专利(专利号CN200810055347.0)赵永生;姚建涛;王航;王志军；申请日：2008.07.02公开(公告)日：2008.12.24

8、整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器-中国发明专利(专利号200810055346.6)赵永生;姚建涛;王志军;王航；申请日：2008.07.02公开(公告)日：2008.12.24

9、一种锻造操作机提升机构-中国发明专利（专利号：201010133714.1）赵永生;许允斗;姚建涛；申请日：2010.03.26公开(公告)日：2010.08.04

10、一种后悬挂杆斜置式锻造操作机提升机构-中国发明专利（专利号：201010193620.3）许允斗;赵永生；申请日：2010.06.02公开(公告)日：2010.11.10

11、冗余容错式并联结构六维力传感器-中国发明专利（专利号：201010535526.1）姚建涛;赵永生;王志军;段艳宾；申请日：2010.11.04公开(公告)日：2011.05.11

12、轮辐式容错型并联结构六维力传感器-中国发明专利（专利号：201010535512.X）姚建涛;赵永生;王志军；申请日：2010.11.04公开(公告)日：2011.06.08

13、并联式解耦结构三维力传感器-中国发明专利（专利号：201010236908.4）侯雨雷;曾达幸;赵永生；申请日：2010.07.23公开(公告)日：2010.12.08

14、并联机器人自标定方法（专利号：201110180512.7）赵永生;侯雨雷;姚建涛;段艳宾申请日：2011.06.30公开(公告)日：2011.12.14

15、二冲程与四冲程可切换内燃机的配气凸轮机构（专利号：200910075040.1）邸立明;夏怀成;杨春婧;赵永生；申请日：2009.07.30公开(公告)日：2010.01.06

16.并联式解耦结构三维力传感器.（专利号：201010236908.4.）侯雨雷,曾达幸,赵永生；申请日：2012.5.16

学术论文

1.基于几何约束条件过约束并联机构自由度瞬时性的简便判别方法.机械工程学报（EI收录），通讯作者,2013

2.双层预紧式六维力传感器及其静态标定.机械工程学报（EI收录），通讯作者,2013

3.双层预紧式6维力传感器预紧力对精度影响分析.机器人(EI收录)，2012

4.65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略.机器人(EI收录)，2012

5.三种锻造操作机主运动机构受力比较分析.机械设计(EI收录)，2012

6.6-PUS/UPS并联机构运动学标定理论与实验研究.机械设计(EI收录)，2012

7.一种典型DDS锻造操作机运动学分析.机械工程学报（EI收录），通讯作者,2012

8.锻造操作机提升机构设计方法.机械工程学报（EI收录），通讯作者,2012

9.双层预紧式多分支六维力传感器及其结构稳定性分析.机械工程学报(EI收录)，通信作者,2012

10.基于全转速综合性能评价的可变循环发动机配气优化.机械工程学报(EI收录)，通讯作者,2012

11.理论的锻造操作机构型综合.机械工程学报(EI收录),2011

12.务的并联结构六维力传感器设计.机械工程学报(EI收录)，通讯作者,2011

13.六维力传感器动态力响应分析.机器人(EI收录)，2011

14.五位一体式“机电一体化系统设计”课程教学体系的建构与实践，中国大学教学，通讯作者，2010；

15.主动体验型互动教学模式探讨——《机电一体化系统设计》讨论课改革，教学研究，通讯作者，2010；

16.六自由度工业机器人动力学分析与仿真，上海电机学院学报，通信作者，2008

17.新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真，计算机集成制造系统（EI收录），通信作者，2008

18.五自由度并联机床虚拟样机建模与仿真，农业机械学报（EI收录），通信作者，2008

19.五自由度并联机床数控系统软件开发，燕山大学学报，通信作者，2008

20.基于ANSYS的并联机床驱动分支模态分析，机电工程技术，通信作者，2008

21.新型预紧式六维力传感器及其位姿误差分析，光学精密工程（EI收录），通信作者，2008

22.面向并联机床的CAD/CAM集成系统，吉林大学学报(工学版)（EI收录），通信作者，2008

23.预紧式Stewart平台六维力传感器的预紧力分析(英文)，中国机构与机器科学国际会议暨海峡两岸第四届机构学研讨会论文集，通信作者，2008

24.并联机床的灵巧度评价指标及其应用，光学精密工程（EI收录），通信作者，2007

25.新型5自由度并联机床运动学自标定研究，计算机集成制造系统（EI收录），通信作者，2007

26.一种新型3-5R并联机构的运动学分析，机械设计，排名(3)，2007

27.新型并联机床工件坐标系定位的研究，机械科学与技术，排名(4)，2007

28.基于OpenGL的并联机床建模与运动仿真技术，工具技术，通信作者，2006

29.并联机床运动仿真与运动学分析的新方法，中国机械工程（EI收录），通信作者，2006

30.新型并联机器人坐标测量机仿真建模的实现，光学精密工程（EI收录），通信作者，2006

31.5-UPS/PRPU五自由度并联机床基准位形的确定，机床与液压，通信作者，2006

32.新型5-UPS/PRPU5自由度完全并联机床，计算机集成制造系统（EI收录），排名(1)，2005

33.5-UPS/PRPU并联机床工作空间分析，光学精密工程（EI收录），通信作者，2005

34.面向并联机床的后置处理方法，计算机集成制造系统（EI收录），通信作者，2005

35.5-UPS/PRPU五自由度并联机床的性能分析，机械科学与技术，排名(3)，2005

36.并联机床快速干涉检验算法的研究，机械科学与技术，通信作者，2005

37.5-UPS/PRPU5自由度并联机床运动学分析，机械工程学报（EI收录），排名(1)，2004

38.5-UPS并联机床及静力的分析，机械设计与研究，通信作者，2004

39.并联机床的运动仿真和运动学正解计算，计算机辅助设计与图形学学报，通信作者，2004

40.虚拟轴机床数控加工过程的计算机模拟，系统仿真学报，通信作者，2004

41.5-UPS并联机床主要结构参数的优化选择，中国制造业信息化，通信作者，2004

42.5-UPS/PRPU五自由度并联机床静力学分析，机械设计，通信作者，2004

43.5-UPS/PRPU五自由度并联机床动力学建模，机械设计与研究，通信作者，2004

44.5-UPS/PRPU五自由度并联机床精度分析，机械设计与研究，排名(4)，2004

45.数控机床的网络控制技术研究，机床与液压，通信作者，2004

46.基于PMAC的并联机床运动控制技术研究，机床与液压，通信作者，2004

47.并联机床数控代码的虚实映射计算，计算机集成制造系统（EI收录），通信作者，2004

48.数控加工仿真系统中三维刀夹具库的开发，机械科学与技术，通信作者，2004

49.新型5自由度并联机床运动控制算法研究，机械科学与技术，通信作者，2004

50.五自由度并联机床动平台位姿的实时检测技术，中国制造业信息化，通信作者，2003

51.虚拟制造技术在并联机床设计中的应用，机械设计，通信作者，2003

52.多机器人系统关节驱动力矩调节的加权系数法，中国机械工程（EI收录），通信作者，2001

53.混合型四自由度并联平台机构及其位置分析，光学精密工程（EI收录），排名(4)，2000

54.欠秩并联机器人能连续转动转轴存在的物理条件和数学判据，机器人（EI收录），排名(2)，1999

55.多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究，光学精密工程（EI收录），排名(1)，1999

56.多机械手协同的无内力抓取及动载的分配，光学精密工程（EI收录），排名(1)，1999

57.空间缩放式六自由度并联平台机构及位置分析，机器人（EI收录），排名(1)，1998

58.超环面行星蜗杆传动效率研究，机械工程学报（EI收录），排名(3)，1998

59.仿蟹步行机构模型灵活度分析，中国机械工程（EI收录），排名(1)，1998

60.滚柱式超环面行星蜗杆传动接触疲劳强度研究，中国机械工程（EI收录），排名(3)，1998

61.转动杠杆传动的理论研究，燕山大学学报，排名(3)，1998

62.一种空间缩放式六自由度并联平台机构及位置反解，燕山大学学报，排名(2)，1998

63.滚柱式超环面行星蜗杆传动啮合特性与接触应力研究，工程设计，排名(2)，1998

64.步行机动力学操作性的研究及机构参数的优化，光学精密工程（EI收录），排名(1)，1998

65.超环面行星蜗杆传动啮合特性研究，农业机械学报（EI收录），排名(3)，1997

66.滚柱式超环面行星蜗杆传动弹流润滑研究，润滑与密封，排名(3)，1997

67.用于制造蜗轮的XW型复合材料设计及其摩擦学性能研究，工程设计，排名(2)，1997

68.海蟹足系仿生机构模型及位置反解，东北重型机械学院学报，排名(2)，1996

69.昆虫类步行器以三角步态行进时驱体位置和姿态的确定，机械科学与技术，排名(3)，1995

70.海蟹步行族系仿生模型轻动性研究，机器人（EI收录），排名(2)，1995

71.空间多关节六足步行机器人变向性和灵活性分析，机器人（EI收录），排名(1)，1993

72.空间机构受力分析的旋量法，力学与实践（EI收录），排名(2)，1992

73.螺旋理论在空间机构运动和动力分析中的应用，机械工程学报（EI收录）,排名(2)，1992

74.自由度大于六的机器人速度控制的能量优化分配，机器人（EI收录），排名(1)，1989

75.OptimalDynamicLoadDistributionofMultipleCooperatingRobotManipulators.MechanicalEngineering(EnglishEdition),排名(1),1994

76.TheaccordanceandOptimazationdistributionEquationsoftheOverDeterminateInputsofWalkingMachine.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(2),1994

77.DistributionofSomePropertiesinPhysicalModeloftheSolutionSpaceof2DOFParallelPlanarManipulators.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收录）,排名(3)，1995

78.APhysicalmodeloftheSolutionSpaceandtheAtlasesoftheReachableWorkspacesfor2-DOFParallelPlanarManipulators.MechanismandMachineTheory（SCI、EI收录），排名(3)，1996

79.PhysicalModeloftheSolutionSpaceof3DOFParallelplanarManipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(2)，1996

80.TheNovelApproachforTheOptimalDynamicLoadsDistributionofMultipleCooperatingManipulators.Proc.OfInt.Con.OnMechanical.TransmissionAndMechanisms.Tianjin,China,排名(1),1997

81.TaskSpaceDynamicAnalysisofWalkingMachines.ProceedingsofThirdAsianConferenceonRoboticsanditsApplication,Tokyo,Japan,排名(1)，1997

82.EnergyConsumptionAnalysisofLongHornedBeetleWalkingonTripodGait.Proc.OfInt.Con.OnMechanical.TransmissionandMechanisms,Tianjin,China,排名(2)，1997

83.Novelapproachesforcomputingthedynamicloadcarryingcapacityofmultiplecooperatingroboticmanipulators.Mechanism&MachineTheory(SCI、EI收录)，排名(1),1999

84.KinematicPrincipleandGeometricalConditionofGeneral-Linear-ComplexSpecialConfigurationofParallelManipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(2)，1999

85.StudyonAdaptabilityofaSeacrabandItsBionicsModel.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(2)，1999

86.DynamicPerformancesAnalysisofSixLeggedWalkingMachines.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(1),2000

87.DynamicModelingofMultipleCooperatingManipulators.ProceedingsofASMEDETC'02,Montreal,Canada(EI收录)，排名(1)，2002

88.Kinematicsanddynamicsofa6degree-of-freedomfullyparallelmanipulatorwithelasticjoints.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录),排名(4)，2003

89.KinematicPerformanceof5UPS/PRPU5AxisParallelMachineTool．ASMEDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference,SaltLakeCity,USA（EI收录）,排名(1),2004

90.ThePrimaryCalibrationResearchofaMeasuringLimbin5-UPS/PRPUParallelMachineTool．Proceedings-2004InternationalConferenceonIntelligentMechatronicsandAutomation,Chengdu（EI收录）,通信作者，2004

91.ANovel5AxisParallelMachineToolFamily.Proceedingsofthe11thWorldCongressinMechanismandMachineScience,Tianjin,China（EI收录）,排名(1)，2004

92.Pathcontrolalgorithmsofanovel5DOFParallelMachineTool.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation（EI收录）,通信作者，2005

93.Researchanddesignofaprestressedsixcomponentforce/torquesensorbasedontheStewartplatform.ProceedingsoftheASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference（EI收录）,排名(1)，2005

94.Actuatinginputselectionof5UPS/PRPUparallelmachinetool.ProceedingsoftheASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferencesandComputersandInformationinEngineeringConference（EI收录），通信作者，2005

95.Kinematicsanalysisofaparallelmachinetoolbasedongeneticalgorithms.InternationalTechnologyandInnovationConference（EI收录），排名(1)，2006

96.CalibrationofaprestressedStewartplatformbasedforce/torquesensor.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation（EI收录），通信作者，2006

97.Researchonmeasuringmodelforparallelrobotcoordinatemeasuringmachine.InternationalTechnologyandInnovationConference（EI收录）,通信作者，2006

98.Analysisofaprestressedsixcomponentforce/torquesensorbasedonStewartplatform.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics,Kunming,China(EI已收录)，通信作者，2006

99.Researchonerrormodelforanovelparallelrobotcoordinatemeasuringmachine.IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation,Harbin,China(EI收录),通信作者，2007

100.MotioncontrolalgorithmofA5DOFparallelmachinetool.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics（EI收录），通信作者，2007

101.IsotropicdesignofStewartplatformbasedforcesensor.IntelligentRoboticsandApplications.BerlinHeidelberg:Springer,PartII,LNAI5315:723–732(EI收录),通信作者，2008

102.Analysisandexperimentalinvestigationofparallelmachinetoolwithredundantactuation.IntelligentRoboticsandApplications-FirstInternationalConference(EI收录)，通信作者，2008

103.Dimensionalsynthesisandanalysisofthe2UPSPUparallelmanipulator.IntelligentRoboticsandApplications-FirstInternationalConference(EI收录)，通信作者，2008

104.PerformanceanalysisandcomprehensiveindexoptimizationofanewconfigurationofStewartsix-componentforcesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，通信作者，2009

105.OptimaldesignofahyperstaticStewartplatformbasedforce/torquesensorwithgeneticalgorithms.Mechatronics(SCI、EI收录)，通信作者，2009

106.Theoreticalanalysisandexperimentresearchofastaticallyindeterminatepre-stressedsix-axisforcesensor.SensorsandActuators,A:Physical(SCI、EI收录)，通信作者，2009

107.Dimensionalsynthesisofaslidercrankmechanismbasedheavyloadpositioner.2009InternationalConferenceonMeasuringTechnologyandMechatronicsAutomation(EI收录),通信作者，2009

108.Developmentandcalibrationofahyperstaticsixcomponentforce/torquesensor.ChineseJournalofMechanicalEngineering(EnglishEdition)(SCI、EI收录),通信作者，2009

109.MathematicalModelforClosed-formSolutionofParametersofCylinderExhaustPortinVariable-strok AdvancedMaterialsResearch2724-2727，通讯作者，2010；

110.Researchonthedesignofmotioncontrolsystembasedonanovel5DOFPCMMAppliedMechanicsandMaterials，通讯作者，2010；

111.SpatiallyisotropicconfigurationofStewartplatformbasedforcesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，通讯作者,2011

112.micanalysisof5DOFparallelmachinetoolwithredundantactuation.ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomation(EI收录)，2011

113.idForce/PositionControlHardwareSystemDesignandForceServoControlRealization.InternationalConferenceonAdvancedDesignandManufacturingEngineering(EI收录)，2011

114.ridForce/PositionControlInvestigationofParallelMachineToolwithRedundantActuation.AppliedMechanicsandMaterials(EI收录)，2011

115.micmeasurementofthepositioningaccuracyofredundantlyactuatedparallelmachinetool.2ndInternationalConferenceonIntelligentControlandInformationProcessing(EI收录)，2011

116.Typesynthesisofspatialmechanismsforforgingmanipulators.JournalofMechanicalEngineeringScience(SCI、EI收录)，通讯作者,2012

117.Hyperstaticanalysisofafullyprestressedsixaxisforce/torquesensor.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，通讯作者,2012

118.TwophotonfluorescentmicroporousbithiophenepolymerviaSuzukicrosscoupling.ChemicalCommunications(SCI、EI收录)，通讯作者,2012

119.Inversedynamicsandinternalforcesoftheredundantlyactuatedparallelmanipulators.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，通讯作者,2012

120.DynamicTrackingExperimentalResearchofAdjustingSystemfortheSubreflectorof65RadioTelescope.InternationalConferenceMetersonMechanicalEngineeringandMaterialScience(EI收录)，2012

121.ErrorAnalysisandMeasurementof6PUSUPSParallelMachineTool.AppliedMechanicsandMaterials(EI收录)，2012

122.MeasurementTheoryandExperimentalStudyofFault-tolerantFullyPre-stressedParallelSix-componentForceSensor.IEEESensorsJournal(SCI、EI收录)，通讯作者，2013

123.Optimaldesignandexperimentresearchofafullyprestressedsixaxisforce/torquesensor.Measurement（SCI、EI收录），通讯作者,2013

124.Staticsandstiffnessanalysisofanovelsix-componentforce/torquesensorwith3-RPPScompliantparallelstructure.MechanismandMachineTheory(SCI、EI收录)，排名(5)，2013

获奖记录

1. 多环并联式机器人机构学理论，1991年国家教委科技进步一等奖；

2. 连杆机构动力平衡理论，1993年河北省科技进步二等奖；

3. 六足步行机器人的驱动仿生和机构学参数仿生，1999年国家教育部科技进步二等奖；

4. 5-UPS-X系列五轴联动并联机床基础理论研究，2005年河北省科技厅鉴定成果；

5.并联机器人机构的现代分析与综合理论，2006年教育部提名国家自然科学一等奖；

6. 预紧式并联六维力/力矩传感器结构设计理论与标定实验研究，2009年河北省科技成果鉴定成果。

7.全国优秀教师，2007年。

8.河北省模范教师，2007年。

9.河北省教学名师，2008年。

10．河北省教书育人楷模，2012年。

11.河北省教学成果奖，一等奖，2013年。